录制与数据集流程

折页描述机器人与视频同步录制：机器人数据为 MCAP，视频编码为 MP4，通过时间戳对齐得到多模态数据。资料还提到 LeRobot 转换及 Rerun 可视化；格式列表包含 HDF5 和 RLDS，实际导出支持应以安装的转换工具版本为准。

区分两条录制路径

路径	源资料描述
Apex 录制	面向遥操作示范的机器人与相机数据
Marvin Platform 数采	Pro 手册描述以 1 kHz 将单臂七关节数据保存为 TXT

Pro 手册还描述将 Marvin Platform 轨迹降采样到 50 Hz 用于其轨迹复现。这是特定复现流程，不是控制器所有通信接口的通用频率。

首个数据集检查建议

按匹配版本的 Apex 指南录制一个短 episode。在大规模采集前，检查预期相机及机器人数据流是否齐全、时间戳和单位是否明确，以及转换器是否能读取该 episode。

保留原始录制和转换结果。记录硬件配置、软件版本、转换器版本和任务描述，便于复现。

转换与部署

在 Apex 文档中心查看 KM Data Converter 和 VLA 流程。数据导出、训练及策略部署是不同步骤；导出成功不代表训练后的策略在另一种机器人配置上安全或兼容。