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连接用户电脑

用户电脑通过网线与机器人直连通信。使用 Marvin Platform、FxStation、GentoPlatform 或 SDK 之前，请先完成一次本设置，约需 5 分钟。Marvin、Marvin Pro、Luna 和 Skye 的步骤相同，仅 IP 地址不同。

准备工作​

  • 一台带空闲网口的 Windows 或 Ubuntu 电脑，也可使用 USB 转网口适配器。
  • 一根网线。Marvin 需自备网线。
  • 电脑管理员权限，用于修改网络和防火墙设置。
  • 机器人已按安装指南完成接线并上电。

1. 连接网线​

用网线将电脑直接连接到机器人的控制箱。

机器人网线接入位置机器人网段
Marvin（机械臂）x86 控制箱，网口 ETH1 或 ETH3192.168.1.x
Marvin Pro一体化控制箱6.6.7.x
Luna一体化控制箱，面板网口 RJ45 16.6.7.x
Skye一体化控制箱6.6.7.x

2. 为电脑选择 IP 地址​

为电脑设置机器人网段内的固定（静态）IPv4 地址：

设置项MarvinMarvin Pro、Luna、Skye
IPv4 地址192.168.1.x6.6.7.x
子网掩码255.255.255.0255.255.255.0
网关和 DNS留空留空
示例192.168.1.1656.6.7.50

x 可取 2–254 之间任一未被机器人占用的数字：

末位数字保留用途
1默认网关
6移动底盘
100AI 控制器（NVIDIA Jetson Orin 或 Thor）
123保留
190x86 运控控制器
每台设备使用不同地址

两台设备使用相同地址会产生冲突，导致连接时断时续。多台电脑接入同一机器人网络时，请为每台电脑分配不同的末位数字。

3. 在电脑上设置 IP 地址​

  1. 按 Win + R，输入 ncpa.cpl，然后按 Enter。
  2. 右键单击连接机器人的以太网适配器，选择属性。
  3. 选中 Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)，点击属性。
  4. 选择使用下面的 IP 地址，填写第 2 步中的 IPv4 地址和子网掩码。默认网关和 DNS 留空。
  5. 点击确定，然后点击关闭。

检查方法：打开 PowerShell 运行 ipconfig，以太网适配器应显示新地址。

Marvin 与 192.168.1.x 网段的 Wi-Fi

许多家用和办公路由器也使用 192.168.1.x 网段。如果电脑同时连接此类 Wi-Fi，可能与机器人网络冲突。使用 Marvin 时请断开 Wi-Fi。

4. 关闭防火墙​

机器人通过 UDP 向电脑发送数据，防火墙会拦截这些数据。此时 ping 仍可能正常，但软件收不到反馈。请为机器人所在网络关闭防火墙。

  1. 打开 Windows 安全中心 → 防火墙和网络保护。
  2. 选择机器人连接所在的、当前处于活动状态的网络配置文件。直连机器人的网络通常为公用网络。
  3. 关闭 Microsoft Defender 防火墙。

如果你也会连接公共 Wi-Fi，使用完机器人后请重新打开防火墙。

无法关闭防火墙时

如果 IT 策略要求保持防火墙开启，请改为放行来自机器人网段的入站 UDP。以管理员身份在 PowerShell 中运行（Marvin 请改用 192.168.1.0/24）：

New-NetFirewallRule -DisplayName "Gento robot" -Direction Inbound `
  -Protocol UDP -RemoteAddress 6.6.7.0/24 -Action Allow

如需进一步收窄规则，Marvin Pro 和 Luna SDK 文档中的 UDP 端口为 50000–50010。请与你的软件版本核对端口范围。

5. 测试连接​

在终端（Windows 使用 PowerShell）中 ping 机器人控制器：

机器人命令检查对象
Marvinping 192.168.1.190x86 控制器
Marvin Pro、Luna、Skyeping 6.6.7.190x86 运控控制器
配有板载 AI 算力的机器人ping 6.6.7.100AI 控制器（Orin 或 Thor）
带移动底盘的机器人（如 Luna）ping 6.6.7.6移动底盘

收到回复即表示连接正常：

来自 6.6.7.190 的回复: 字节=32 时间<1ms TTL=64

在 Ubuntu 中，ping 会持续运行，按 Ctrl + C 停止。使用 ping -c 4 6.6.7.190 只发送 4 个数据包。

控制器回复后，打开对应机器人的上位机软件：

故障排查​

现象检查项
请求超时 或 无法访问目标主机网线两端插牢且接在正确网口；机器人已上电并完成启动；电脑地址在正确网段（ipconfig 或 ip -4 addr）。
一般故障（Windows）或 Network is unreachable（Ubuntu）地址设置在了其他网卡上。请在连接机器人的网卡上重新执行第 3 步。
ping 正常，但软件没有数据当前活动网络的防火墙仍然开启（第 4 步），或软件中填写的控制器地址有误。
连接时断时续有其他设备使用了相同地址。请更换末位数字。
开启 Wi-Fi 时 Marvin 无回复Wi-Fi 网络也使用 192.168.1.x 网段。请断开 Wi-Fi。
开启 VPN 时无法连接断开 VPN。部分 VPN 会将所有流量转入隧道。

仍无法解决？请发送邮件至 support@gentorobotics.ai，并附上机器人型号、电脑操作系统，以及 ipconfig（Windows）或 ip -4 addr（Ubuntu）的输出。