控制模式与限制
中文手册描述了以下控制模式。可用模式及参数范围取决于控制器和 SDK 版本。
| 模式 | 用途 | 源界面中的状态 |
|---|---|---|
| 关节位置跟随 | 根据关节目标运动 | 1 |
| PVT | 执行已上传的带时间信息关节轨迹 | 2 |
| 关节阻抗 | 关节空间柔顺运动 | 3 |
| 笛卡尔阻抗 | 基坐标系或 TCP 坐标系的柔顺运动 | 3 |
| 阻抗力控 | 沿选定方向施加力 | 参见对应版本指南 |
| 拖动示教 | 手动引导机械臂，可选择保存轨迹 | 参见对应版本指南 |
PVT 必须明确上传轨迹
手册描述该实现的 PVT 点间隔为 2 ms，并提醒不得在上传预期轨迹前直接点击运行：控制器某个编号下可能已存有其他轨迹。执行前应检查位置、时间、速度以及实际运动路径。
阻抗参数与版本相关
笛卡尔刚度上限因控制器和软件版本而异，因此没有统一的默认增益。请使用与机械臂、末端工具和控制器匹配的参数。
高级控制与维护功能
MIT / PD 前馈控制、强制松抱闸、编码器清零及传感器偏置修改属于高级维护功能，不在入门指南范围内。使用前请联系 Gento 技术支持。