ROS 2 集成

Pro 手册中的 Apex 架构由机器人端计算机运行 ROS 2 节点、运动控制、相机采集和录制服务。电脑端上位机管理连接及操作流程。

接口文档

进入 Apex 文档中心，选择与安装版本对应的 Marvin Pro 客户接口文档。编写客户端前，确认该版本的话题名称、消息类型、单位、坐标系和更新行为。

区分接口层级

接口	作用
Marvin 运动 SDK	与机器人控制器通信
Apex ROS 2 接口	机器人端应用集成与状态反馈
Apex 电脑端应用	操作连接、模式选择及录制

支持 ROS 2 不代表全部 SDK 功能都通过话题或服务开放。不要默认 Luna/Skye 的消息定义和控制器配置适用于 Marvin Pro。

下发指令前

确认控制权属于哪个进程、如何交接，以及指令使用的坐标系和单位。最新的话题、服务和消息定义，请参见 Apex 文档中心。