版本与兼容性

安装或升级前，请记录机器人型号、机械臂配置、控制器固件、SDK 修订版、Apex 版本，以及相机和末端执行器配置。

两条软件路径

路径	资料来源	核对内容
Marvin Platform / 运动控制 SDK	2026 年 9 月中文软件指南	与控制器匹配的仓库、编译脚本和计算文件
Apex 遥操作	2026 年 9 月 4 日 VR 资源指南	机器人端计算架构、电脑端软件和头显软件

9 月软件指南引用 TJ_FX_ROBOT_CONTRL_SDK/master，较早的 Pro 手册引用 tianji-robot-SDK03/Marvin_Pro。SDK 目录分别列出这两套资料。不要混用构建步骤，也不要默认两者可直接替换。

Pro V1.0 手册说明 SDK 与控制器的 主版本和次版本 必须一致，并引用 showcase_check_sdk_type_compat.cpp 和 showcase_check_sdk_type_compat.py。此规则适用于该手册所述 SDK；其他软件包应另行确认。

9 月软件指南针对其称为“41”和“43”的控制器版本列出不同编译脚本。选择脚本前请确认完整固件版本。本指南不替用户选择固件包。

备份配置，记录当前版本，并准备匹配的软件及恢复说明。IP、负载、刚度、阻尼、Home 点及 TCP 偏移的变化，应与软件版本一起记录。