仿真模型
Marvin Pro 仿真模型按配置区分。请根据实际夹爪、六维力传感器及相机支架选择模型。
可下载的模型包
| 资源名称 | 名称所指的配置 |
|---|---|
Marvin-Pro-M6_URDF_wGripper | M6 加夹爪 |
Marvin-Pro-M6_URDF_wGripper&FTSensor | M6 加夹爪及六维力传感器 |
marvin_gripper_description.zip | 夹爪描述 |
Pro-m6-809-gripper.zip | M6-809 加夹爪 |
请在手册与资源的 Marvin Pro 标签页下载模型包。末端转接件 CAD 不公开发布，如有需要请联系 Gento 技术支持。
模型包包含 URDF 文件和 Mesh，用于仿真和可视化。使用前请对照交付的机器人核对关节限位、坐标系和负载设置。
使用模型前
检查网格路径、关节顺序及正方向、关节限位、工具质量与惯量、基坐标系和 TCP 定义是否与交付机器人及 SDK 一致。实验中应记录模型版本。模型能加载，不等于仿真动力学与真机一致。
选定资源包并完成检查测试后，再加入具体仿真器的操作教程。