分配置规格参数
请以订单和铭牌上的具体机械臂配置为准。下表采用中文产品折页与 V1.0 手册对应机械臂参数表一致的项目。
| 参数 | Marvin Pro + M6 | Marvin Pro + M6 Lite |
|---|---|---|
| 机械臂自由度 | 7 × 2 | 7 × 2 |
| 单臂额定负载 | 6 kg | 5 kg |
| 工作半径 | 696 mm | 615 mm |
| 重复定位精度 | ±0.03 mm | ±0.03 mm |
| 最大关节速度 | J1–J7：180°/s | J1–J7：180°/s |
| 抱闸 | 机械臂全部关节 | J1–J4 |
手册将工作半径定义为 J2 轴线到末端法兰。重复定位精度不等于 TCP 绝对定位精度。最大速度为规格值，不是首次运行的推荐设置。
固定结构与相机
平台头部和胸腔固定，采用市电供电，无电池。折页描述了五相机配置：头部一台 D435 RGBD 和两台 RGB 相机，以及每侧腕部各一台 RGB 相机。请核对交付相机的具体型号及选配内容。
重量与末端供电
整机重量和腕部末端供电因配置而异。运输、吊装平台或在腕部接线前，请向 Gento 技术支持获取对应配置的整机重量和末端供电电压。