Marvin 规格参数

以下参数摘自《Marvin 系列机器人使用说明书》V2.2 表 4-1。参数按机型区分，不可混用。

基本规格

项目	Marvin M6-CCS	Marvin M6-SRS	Marvin M3-CCS
手腕构型	CCS	SRS	CCS
自由度（单臂）	7	7	7
最大负载	6 kg	6 kg	3 kg
最大工作半径	696 mm	686 mm	615 mm
重复定位精度	±0.03 mm	±0.02 mm	±0.05 mm
额定功率	0.4 kW	0.4 kW	0.2 kW
安装方式	地面、壁挂、倾斜、倒挂	地面、壁挂、倾斜、倒挂	地面、壁挂、倾斜、倒挂
用户 I/O	末端工具法兰 8Pin 圆形航空插头 ×1	同左	同左

动作范围

关节	M6-CCS	M6-SRS	M3-CCS
J1（旋转）	±178°	±178°	±178°
J2（下臂）	±120°	±120°	±120°
J3（上臂）	±178°	±178°	±178°
J4（手腕旋转）	-145° ~ +60°	-145° ~ +60°	-145° ~ +60°
J5（手腕摆动）	±178°	±178°	±178°
J6（手腕回转）	±60°	±110°	±60°
J7（手腕回转）	±90°	±360°	±90°

三种机型 J1–J7 最大速度均为 3.14 rad/s（180°/s）。CCS 机型的 J6、J7 运动范围存在耦合，详见说明书图 4-4。

安装环境

项目	要求
温度	0 ~ 45 ℃
湿度	20 ~ 80 %RH（无结露）
振动加速度	不大于 4.9 m/s²（0.5G）
海拔	1000 m 以下
其他	无引火性、腐蚀性气体或液体；无溅水，少油、粉尘；远离电磁源和磁场

D-H 参数

坐标系定义见说明书图 4-5（CCS）和图 4-6（SRS）。单位：a、d 为 mm，α、θ 为 °。

Marvin M6-S-L/R-CCS-696-V4.0

关节	aᵢ₋₁	αᵢ₋₁	dᵢ	θᵢ
1	0	0	174.5	0
2	0	90	0	0
3	0	-90	287	0
4	18	90	0	180
5	18	90	314	180
6	0	90	0	90
7	0	90	0	90
法兰	0	90	95	90

Marvin M3-S-L/R-CCS-615-V2.0

关节	aᵢ₋₁	αᵢ₋₁	dᵢ	θᵢ
1	0	0	177	0
2	0	90	0	0
3	0	-90	272	0
4	18	90	0	180
5	18	90	256	180
6	0	90	0	90
7	0	90	0	90
法兰	0	90	87	90

Marvin M6-S-L/R-SRS-686-V4.0

关节	aᵢ₋₁	αᵢ₋₁	dᵢ	θᵢ
1	0	0	174.5	0
2	0	90	0	0
3	0	-90	287	0
4	18	90	0	0
5	-18	-90	242	0
6	0	90	0	0
7	0	-90	0	0
法兰	0	0	157	0

资料差异

产品折页（2026 年 6 月）与说明书存在以下差异，以说明书为准，并按交付配置确认：

项目	说明书 V2.2	产品折页
手臂供电	DC48V ±20%，单臂典型 300 W、峰值 600 W	48 V（±10%），400 W（平均）、600 W（峰值）
M6-SRS 重复定位精度	±0.02 mm	±0.03 mm
M6-SRS J7 范围	±360°	±178°

末端法兰尺寸、负载重心极限及安装尺寸图见说明书第 4.6、4.7 节和第 2.5 节。