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连接上位机

确保手臂和控制器已固定牢固、无碰撞风险，且接线正确后，再连接上位机。

FxStation​

FxStation 是 V2.2 说明书中 Marvin 双臂控制系统的上位机调试软件，支持点动、自动、拖动和关节阻抗等模式。请联系 Gento 技术支持获取软件。

  1. 用网线连接控制器 ETH1 或 ETH3 网口。
  2. 将上位机 IP 设置为 192.168.1.165（控制器默认 IP 为 192.168.1.190）。网络和防火墙设置见连接用户电脑。
  3. 打开 FxStation，点击"连接机器人"。
  4. 连接成功后，底部状态栏显示左臂、右臂状态。

进入拖动模式后，需要按住末端法兰上的拖动按钮才能拖动手臂。

软件版本

Marvin 资料文件夹中的"软件与 SDK"部分还包含 2026 年 9 月的 Marvin Platform 软件使用说明。使用前请确认哪款上位机软件适用于您的控制器版本。

DriveMaster2.0​

DriveMaster2.0 通过调试 485 线连接单个关节驱动，用于驱动调试和固件升级，不用于日常运动控制。

  1. 在上位机上安装 USB 转 485 线的驱动程序，并连接 USB 端。
  2. 打开 DriveMaster2.exe，选择正确的 COM 口。
  3. 输入模块地址：J1–J7 分别为 1–7。
  4. 点击"确定"进入主界面。

操作详情见《DriveMaster2.0 用户快速操作说明》。

下一步​

  • 驱动报警：查阅《JMDT 驱动器报警故障和原因措施说明书》（见手册与源资料）。
  • 二次开发：Marvin.SDK 提供实时力控和位置控制接口，最高 1 kHz 控制频率。SDK 仓库见 SDK 目录，并确认与控制器版本匹配。