GentoPlatform 上位机
GentoPlatform（FX_Platform）是天机机器人配套的上位机软件，用于控制双臂和躯干运动、参数配置、运动规划和系统调试。本页基于 V1004 版本。
获取与运行
FX_Platform 跟随 SDK 发布，仅适用于 Gento 系列产品，当前版本基于控制器主版本 1004。软件位于 SDK 子目录中：天机 Gento 系列 SDK 仓库。
官方测试环境为 Windows 和 Ubuntu 20.04 x86。其他环境请下载源码后自行编译。
运行前确认：
- Python 3.10 及以上，已安装 pyinstaller、pillow
SDK_PYTHON下的./contrlSDK和./kinematicsSDK中为最新编译的libMarvinSDK.so和libKine.so
启动方式：
- 源码运行：
python ui.py - 生成可执行文件：
python setup.py，便于分发到无 Python 环境的电脑
连接机器人
先确认控制器已通电、网线牢固连接（一端接控制器 CAT.6 网口，另一端接电脑或交换机），并且急停按钮处于释放状态。
- 在界面左上角的连接设置区域输入运控控制器 IP（默认 6.6.7.190）。
- 点击连接，成功后按钮变为绿色"已连接"。
连接失败时，确认电脑与控制器在同一局域网，核对 IP，并检查电源和网络配置。
状态与参数
左侧状态栏显示运行状态（空闲、位置、阻抗等）、拖动按钮状态、是否完全静止和当前错误码。
- 速度 / 加速度：0–100% 可调。初次使用或测试时建议设为 5–10%。
- 阻抗参数：刚度 K、阻尼 D；力控模式下可设置 xyz 方向 -50 ~ 50 的力和扭矩及最大检测距离。
- 拖动示教：按下 Drag 按钮进入拖动模式，支持 X / Y / Z 笛卡尔拖动和旋转拖动。在末端法兰处按住物理按钮即可跟随拖动。
控制模式
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| 空闲（IDLE） | 下使能，不响应运动指令；用于配置、修改参数或切换模式 |
| 位置（Position） | 精确执行绝对位置指令 |
| 关节阻抗（JointImp） | 关节空间柔顺，适合人机物理协作 |
| 笛卡尔阻抗（CartImp） | 末端笛卡尔空间柔顺，适合恒定接触力任务 |
| 力控（ForceImp） | 力 / 力矩闭环控制，用于打磨、抛光、装配 |
| 拖动示教（Drag） | 手动牵引机器人示教 |
错误处理
| 按钮 | 作用 |
|---|---|
| 重置（Reset） | 清除伺服错误 |
| 获取伺服错误（Get Error） | 读取各轴详细报错代码 |
| 抱闸 / 松抱闸 | 锁定或释放电机刹车 |
| CR 协作释放 | 提供力补偿，便于释放机器人 |
处理流程：查看错误码 → 对照手册分析 → 执行重置或复位。遇到报错时不要随意操作。
关节角度命令
- 点击 GetCurPos 读取当前所有关节角度并保存到点位列表。
- 或在输入框中填写目标角度，点击 Add 加入点位列表。
- 从下拉框选择点位，点击 run 按界面速度和加速度单点运行。
- 选中点位后点击 delete 并确认即可删除。
工具与辅助功能
- 软急停：无法触及物理急停时的备用措施；各机械单元可 Reset 恢复待机。
- 动力学参数（10 个）：工具质量 M，质心 Mx、My、Mz，惯量 Ixx、Ixy、Ixz、Iyy、Iyz、Izz。设置后阻抗功能更可靠。
- 运动学参数（6 个）：工具坐标系相对法兰的 X、Y、Z、Rx、Ry、Rz（X-Y-Z 欧拉角），用于 TCP 运动及正逆解。
- 工具动力学辨识：More Features → Tool Dynamics Identification。手臂和身体先回零位并下使能，分别采集空载（Noload）和带载（Load）数据，点击 Identify 后用 Use last result 和 Set Tool dynamics 设置。Arm0 为左臂，Arm1 为右臂，轨迹文件在 SDK 目录中。
- CAN / 485 测试：More Features → CAN/485，COM1、COM2 分别对应 485 CH1、CH2。
- 传感器 / 编码器（需处于 IDLE）：传感器读数在机械零点处不小于 0.5 N·m 时进行传感器重置；零点编码器值异常时，用 DriveMaster 将手臂移到机械零点后清零和清错；可临时取消软限位，再次上使能后恢复。
运动规划
| 功能 | 说明 |
|---|---|
| 关节空间运动 | 各关节插值运动，末端轨迹为曲线；速度快，适合大范围移位。运动周期 50 Hz |
| Joints to joints (linear) | 输入起终点关节角度，自动逆解，末端走直线；速度 / 加速度量程 1–1000 |
| Linear | 输入末端位姿 XYZABC，两点间直线插补，姿态平滑过渡 |
| Linear（多段） | 依次添加多个点位，连续走完整条折线；可设置到达误差和零空间约束 |
| Arms Synchronous Linear | 双臂同步启动、同步完成直线运动，用于协同抓取 |
系统升级
More Features → System Update：选择升级包和 ini 配置文件，点击 update，成功后重启运控控制器。
下一步：SDK 与遥操作。