SDK 与遥操作
建议先熟练使用 GentoPlatform，了解机器人的操作逻辑后再进行代码开发。
Gento SDK
运动控制 SDK 封装了底层通信（L0），提供系统管理、运动控制、状态切换、参数配置、运动学和轨迹规划接口。
| 资源 | 地址 |
|---|---|
| Gento 系列 SDK 仓库 | tianjizn/tianji-robot-SDK（Gento_Skye+Luna 分支） |
| 运控 SDK-API 文档 | tianjizn.github.io/api |
| 文档中心源码仓库 | tianjizn/tianjizn.github.io |
如 API 文档无法在线访问，可从文档仓库下载到本地查看。
目录结构
GENTO_SDK/
├── C_SDK/ # SDK 源码（Common、FileClient、Kinematics、L0Control、L1Robot）
├── C_EXAMPLE/ # C++ 示例：直接调用 C_SDK 源码
├── C_EXAMPLE_USE_DLL_SO/ # C++ 示例：调用编译后的 DLL/SO
├── PYTHON_SDK/ # Python 封装层（GentoRobot.py）
├── PYTHON_EXAMPLE/ # Python 示例
├── win_auto_compile.bat # Windows 一键编译（源码 → DLL）
├── linux_auto_compile.sh # Linux 一键编译（源码 → SO）
└── README.md
版本兼容
控制器和 SDK 版本号均为 MAJOR.MINOR.PATCH。MAJOR 和 MINOR 一致时 SDK 才能连接控制器；不兼容时连接返回错误 -4 "Version incompatible"。可先调用 FX_L1_System_GetSDKVersion()（Python：get_sdk_version()）获取 SDK 版本，再对控制器升降级。
核心模块
| 模块 | 说明 |
|---|---|
| 系统管理 | 连接 / 断开、日志级别、重启、固件升级、文件传输 |
| 状态机 | 位置、阻抗（关节 / 笛卡尔 / 力）、拖动示教、协作释放之间切换 |
| 实时反馈 | 1 kHz 实时数据（关节位置、速度、力矩、IMU、F/T）和 500 Hz 慢组数据 |
| 参数管理 | 按名称读写参数 |
| 终端通信 | 通过 CAN FD 或 RS485 与外部设备收发数据 |
| 硬件配置 | 刹车锁定 / 解锁、编码器偏移复位、软限位禁用 |
| 运行时运动 | 急停、关节位置指令、力 / 力矩控制、刚度 / 阻尼调节 |
| 运动学与规划 | 正逆解、雅可比、工具变换、MoveJ / MoveL、多段笛卡尔规划、双臂同步 |
| 动力学辨识 | 从记录数据辨识负载质量、质心和惯量 |
使用须知
- SDK 示例中的逻辑和参数仅供研发参考，不是生产代码。
- 刚度和阻尼系数为参考值，不同控制器版本可能不同，请咨询技术人员。
- SDK 使用 UDP 可靠协议，防火墙须放行默认端口 50000–50010。
FX_L1_System_Link()成功时返回正的延迟值（微秒），负值为错误。- 程序退出前务必调用
FX_L1_System_Unlink()释放资源。
开发环境
- 调试电脑：Windows 或 Ubuntu 20.04 x86，IP 设为 6.6.7.x 网段
- Python 3.10 及以上；编译 contrlSDK 和 kinematicsSDK，将
libMarvinSDK.so、libKine.so放到SDK_PYTHON对应目录
验证网络连通：
ping 6.6.7.6 # 底盘
ping 6.6.7.190 # 运控控制器
ping 6.6.7.100 # 域控制器
开发流程：查阅 API 文档 → 参考 C_EXAMPLE / PYTHON_EXAMPLE → 先在低速、小范围下测试 → 逐步增加复杂度 → 集成联调。
底盘层面的开发（速度控制、状态读取、传感器数据、导航避障）请参考天机提供的《通用机器人软件接口文档》。
VR 遥操作
遥操作系统通过 VR 头显和手柄沉浸式操控机器人，并提供面向模仿学习数据集的转换工具链（KM Data Converter）。
| 组成 | 说明 |
|---|---|
| 前端 | 上位机软件，支持 Ubuntu、Windows；域控制器已预装 |
| 后端 | 运行在 Orin 域控制器上：ROS2 节点、运动控制、相机与录制 |
| VR 头显 | 支持 Meta Quest 和 Pico，遥操 APP 已预装 |
后端服务：apex-backend.service（HTTP/WebSocket 入口）、apex-camera.service（GMSL 四路相机）、apex-robot.service（ROS 控制与状态）、apex-teleop.service（IK、规划、指令复用）。
软件包与文档：
- 服务端：KernelMind_Apex_Deb
- 前端：KernelMind_Apex_Web_Deb
- 头显 APK：KernelMind_Apex_VR_Apk
- 遥操文档中心：Apex 文档中心
遥操步骤
- 每次 Orin / Thor 上电后先初始化相机：远程登录域控制器，执行
cd ~/cam_geac && ./rb_camera.sh，等待约 20 秒。 - 打开遥操前端，输入控制器 IP 并连接；启动 dnsmasq（有线头显）、Robot，确认 URDF 姿态与实体一致；再启动 Teleop，按需启动 Camera 和 Tool。
- 点击 Start Robot 进入 Ready，点击 Impedance Mode，再点击 Home 回到遥操初始位。使用灵巧手时将 Input Mode 切换为 Teleop。
- 佩戴并校正体感追踪器，在头显客户端确认身高、IP 和末端执行器后连接。前端 VR 指示灯变绿后，按左手柄 Y 键开启遥操，按住手柄侧键进行操作。
遥操须知
- 优先使用有线网络，不建议头显通过 WiFi 遥操。
- 遥操前确认急停、控制器供电、网线、U 盘和头显电量正常；机器人周围无人，急停可触及。
- 切换模式和执行 Home 时观察实体机器人，而不只看 3D 模型。
- 不遥操时切换待机模式。修改 IP、负载、刚度、阻尼、Home 点或 TCP 偏移前备份配置文件。
- 头显没电、异常断电或关机后立即停止遥操。
录制、回放和日志查看见遥操文档中心。实机回放前必须清空工作空间，并确认起始姿态与录制数据一致。
下一步：维护与安全。