开箱与首次使用
开箱检查
用随货提供的密码打开包装箱密码锁，移除挡板，手动将机器人推出，然后确认以下物品齐全：
- 轮式双臂机器人本体 ×1
- 底盘遥控器（手柄）×1
- 以太网线缆 ×1
- 电源线及手动充电器
- 磷酸铁锂电池 ×2
- 遥操头显套件
- DB9 调试线缆 ×1
- 产品合格证与保修卡
如发现物品缺失或外观损坏，请立即联系销售代表或技术支持，切勿通电使用。
每次启动前检查
- 整体结构完好，连接部件、机械臂、轮组及末端执行器无松动、变形或损坏
- 急停按钮能可靠触发和释放
- 电池电量满足作业需求，电源连接正常
- 控制终端或遥操作终端无故障报警、通信异常或系统错误提示
- 未安装未经授权的硬件、软件或第三方附件
- 周围环境满足安全运行条件
开机与连接手柄
- 插入电池：将电池限位轨道对准小车限位槽，垂直插入两块电池。
- 开机：按下底盘下方的电源开关，亮起绿光即开机完成。
- 连接手柄：将手柄公头插入车尾的手柄母头，连接成功后手柄绿灯闪烁。
- 手柄开机：长按 Home 键。
- 切换 D 模式：同时长按 "+" 和 "-" 两次。第一次后第一个灯常亮，第二次后三个灯常亮，即进入 D 模式。
- 出仓：底盘初始速度为 0.6 m/s，按主控盘后退方向键将机器人移出包装仓。
手柄按键
| 按键 / 摇杆 | 功能 |
|---|---|
| 主控盘（方向键） | 控制底盘前后左右移动 |
| 摇杆 A | 同主控盘 |
| 摇杆 B | 控制底盘原地旋转 |
| RT 键 | 长按加速 |
| 充电口 | 手柄底部，用于为手柄充电 |
移动底盘
- 确认机器人周围无人员和障碍物。
- 按方向键或推动摇杆 A 前后左右移动；推动摇杆 B 原地转向。
- 需快速移动时长按 RT 键；松开按键后底盘停止。
首次驾驶
首次操作请低速移动，熟悉操控后再逐步加速。确认急停按钮位置，紧急情况下立即按下。
底盘指示灯
| 状态 | 颜色 | 频率 |
|---|---|---|
| 工作中 | 蓝色 | 1 Hz |
| 充电中 | 黄色 | 1 Hz |
| 无任务 | 绿色 | 1 Hz |
| 低电量 | 橙色 | 1 Hz |
| 避障减速中 | 橙色 | 2 Hz |
| 避障停止 | 红色 | 1 Hz |
| 故障报警 | 红色 | 2 Hz |
| 无线手柄控制 | 白色 | 1 Hz |
| 软件控制 | 紫色 | 1 Hz |
| 开机中 | 蓝色常亮 | — |
| 关机中 | 橙色常亮 | — |
| 无上层域控 | 紫色常亮 | — |
| OTA 升级中 | 白色流水 | — |
| OTA 升级成功 | 蓝色常亮 | — |
| OTA 升级失败 | 红色常亮 | — |
充电
| 方式 | 说明 |
|---|---|
| 手动充电 | 专用充电器（IP65，CC/CV 多阶段充电）。连接电池后将电源接口插入底盘接口，呼吸灯变为黄色 1 Hz 闪烁。注意插头方向。 |
| 智能移动充电桩回充（选装） | 自动回充启用、电量低于阈值且无任务时，机器人自动导航至充电站对接充电。需先完成充电桩安装调试，并在地图中配置充电站。 |
| 独立电池充电仓（选装） | 离线充电与快速换电。AC 90–240 V 输入，适用 48 V 电池系统，充满自动停止。 |
下一步：接口与网络。