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接口与网络

后背控制面板​

后背控制面板集中了电源输入、控制通信、数据传输和安全互锁接口。

接口功能
急停按钮蘑菇头自锁式急停开关，紧急情况下直接切断关键动作电源（硬件安全互锁）。按压触发，顺时针旋转复位
面板 EthernetRJ45 ×3，用于内部控制器交换、外部上位机通信或局域网数据交互。默认网段：RJ45 1 为 6.6.7.XX，RJ45 2 为 6.6.8.XX，RJ45 3 为 6.6.9.XX
USB 3.0Type-A ×4，用于外部存储、外设扩展或系统固件更新，最高 5 Gbps
外部接口多芯工业信号连接器，用于连接外部急停装置
DM-485DB-9 RS-485 接口，连接关节模组伺服驱动（Debug 调试）
面板电源多芯工业电源接口，为整机供电

面板电源输出引脚​

引脚定义功率说明
1 / 748V / 0V200 W电池供电，48–60 V
2 / 824V / 0V150 W24 V ±5%
3 / 924V / 0V150 W24 V ±5%
4 / 1012V / 0V150 W12 V ±5%
5 / 1112V / 0V150 W12 V ±5%
6 / 125V / 0V30 W5 V ±5%

外部急停​

出厂默认 1、4 引脚短接，3、6 引脚短接。如需外部急停，将 1、4 和 3、6 分别接入外部急停盒的常闭触点。

DM-485 调试引脚​

引脚定义用途
1 / 2485A / 485B左臂驱动调试
7 / 9485A / 485B右臂驱动调试
8 / 5485A / 485B头部和腰部调试

机械臂末端 8Pin 接口​

引脚定义
1 / 2DC24V 供电输出，额定电流 3 A
3 / 4485 通道 1
5 / 6485 通道 2
7 / 8CAN，默认 CAN FD

以太网架构​

AGV 底盘控制器、激光雷达、天机运动控制计算平台和外部调试接口通过千兆以太网互联。

设备作用
NVIDIA Orin（标配）中央计算平台：AI 算法、多传感器融合、设备管理、网络调度
天机运动控制计算平台躯干和双臂运动控制、外设管理；EtherCAT 主站
RJ45 面板调试口以太网调试与维护
RDK S100AGV 底盘控制器
AGV 内置交换机底盘内部千兆以太网
前 / 后激光雷达环境感知、定位建图、导航与避障

选装 NVIDIA Thor 时，Thor 作为整机智能计算中心，支持大模型推理（VLA）和多模态感知，并增加胸部交换机构建上半身内部网络。

EtherCAT 架构​

天机运动控制计算平台作为 EtherCAT 主站，统一管理全身关节驱动：

从站说明
M6 Left ×8左臂 7 个关节驱动，第 8 个为末端 IO 板（配灵巧手时为 ×7）
M6 Right ×8右臂 7 个关节驱动，第 8 个为末端 IO 板（配灵巧手时为 ×7）
Head Pitch头部俯仰
Head Rotation头部旋转
Waist Joint 1–6腰部及腿部 6 个关节协同控制

IP 地址​

用网线连接面板 RJ45 1 即可访问以下设备：

设备IP 地址作用
底盘（RDK S100）6.6.7.6底盘运动控制、状态反馈与系统管理
域控制器（Orin / Thor）6.6.7.100AI 算法、多传感器融合、设备管理与网络调度
运控控制器6.6.7.190躯干及双臂运动控制，EtherCAT 主站

将调试电脑设置为 6.6.7.x 网段（如 6.6.7.50），子网掩码 255.255.255.0。详细步骤见连接用户电脑。

域控制器支持远程桌面登录。登录凭据随机器提供，请勿在共享文档中记录。

下一步：GentoPlatform 上位机。